制作简单的ROSWEB (2) -使用rosjs 进行栅格地图web端3d可视化
制作简单的ROSWEB (2) -使用rosjs 进行栅格地图web端3d可视化
rosweb可视化上位机
代码下载
本代码是通过网上拼接代码而成的,比较粗糙,是当时本科毕设的一个上位机界面,根据大家的强烈要求,开源此代码,如果对你有帮助,谢谢给赞或者star 喔~~~ ROS WEB可视化上位机
参考博客:
利用Websocket实现ROS与Web的交互
前言:
本次实现的功能主要是,在web浏览器端调用rosjslib实现控制机器人移动、和获取地图显示。因为个人不懂javascript,所以做的比较简陋,主要还是做代码拼接。两部分代码分别为:
一.3d栅格地图可视化
二.web端发布话题,实现按键控制车体前进后退
代码出处:
3d栅格地图可视化
web端发布话题,实现按键控制车体前进后退
环境说明
这里说明一下:
主机为机器人端(机器人master所在的电脑)
从机为浏览器端(可以使windows、linux)
使用我的代码需要主机和从机在同一网段上(同一wifi下)
主机配置
下载rosbridge工具
sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite
启动机器人,我这里的机器人为古月老师的仿真机器人
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
启动rosbridge websocket
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
从机配置
查看主机的ip,注意是主机、主机、主机!!!
ifconfig
进入lib_web目录下,修改ip为当前ip,此处ip为订阅map显示。
使用chrome浏览器打开index.html
输入当前从机的IP地址,注意后缀为:9090 ,点击connect
连接成功:
从机:连接日记会刷新
主机:终端显示连接成功
web端地图显示:
主机端rviz地图显示:
通过点击,web端上的按钮可以通过websocket进行/cmd_vel话题发布
代码
代码为本人拼接开源代码而成,因为不是很懂前端工具,所以比较多bug,如有需要可以联系本人,谢谢指正。谢谢大家!!!
MuMa_LA: 我的也是这样,解决了吗
MuMa_LA: womeichulai
2301_79920913: 怎么弄的,有没有源码
不爱吃青椒的动感超人: 博主,请问这个可以使用mid360运行吗
primChang: 我用的3.17.3,我没记错的话应该是这样